Legs (animals) - kyaku

…A protruding structure that supports and moves the body is generally called an ashi (leg), and the characters ashi (foot), ashi (leg), and ashi (limbs) are used, but the distinction is conventional. There are many animals that can move without special parts that can be called feet (such as jellyfish, which move like an umbrella, and earthworms, which move like a peristalsis), and many structures that are similar to feet are not called feet because of their different shapes and functions (such as the appendages of arthropods).

*Some of the terminology explanations that mention "legs (animals)" are listed below.

Source | Heibonsha World Encyclopedia 2nd Edition | Information

…動物体の一部が突出して体を支え移動させる働きをする構造物は，一般に〈あし〉と呼ばれ，足･脚･肢の字が用いられるが，その区別は慣用的なものである。足と呼びうる特別な部分がなくても移動する動物は数多くあり(傘運動をするクラゲ類や蠕動（ぜんどう）運動をするミミズ類など)，また足と同じような構造でも形･働きの違いから足と呼ばれないものも多い(節足動物の多くの付属肢など)。…

※「脚（動物）」について言及している用語解説の一部を掲載しています。

出典｜株式会社平凡社世界大百科事典 第２版について | 情報